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二足ロボ、そこそこの歩数を歩けるように。
今回は、足先をデバイス的に改善しています。これで思いつくハードウェア改善は全て入れたので、後は制御をもっと勉強します…。
(少し本腰を入れて勉強しようかと思うので、しばらく更新頻度落ちるかもしれません)
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遂に！補助なしで歩きました！
まだまだ高頻度でこけまくりですが…。
今日は、ちょうどアシモの誕生日。
重なってくれて、なんだか嬉しい。
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RealSense2台の重ね合わせをば。
1台だけだと裏側が見えないのに対し、2台使うことで補間し合い、ある程度重なっても形状を維持できている様子が分かります。
点群描画の高速化のため、OpenGL(JOGL)+シェーダ実装により実現しています。
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膝サーボをKRS2552から2572にパワーアップしたら、歩き出し時の安定度がグンとあがった…！
対策をどうしようか結構悩んでたので、この改善だけでも奮発した甲斐があったってもんよ。
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BirdBotのCAD、公開されてるんか…。
edmond.mpdl.mpg.de/dataset.xhtml?…
論文はこちら。補足資料を拝見するだけでもとても勉強になります…。
science.org/doi/10.1126/sc…
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一歩ずつなら、ほぼ転ばないレベルになったかな…。（結構安心して見ていられる）
実装も（PCを介さずに）実機のみで動く程度にはなったので、次は一つ一つの動作の安定性をあげていこうと考えています。
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人間らしい歩行を目指して…。
まだまだ、歩行安定化の検討中…。
(とりあえず最新の進捗をば。開発と勉強をコツコツ進めています…)
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噂のSteamDeckを入手できたので、SSDを1TBに装換・Win11導入してロボのリアルタイムログ取りを試してみました。
特にFPS落ちすることもなく、普通にログをとれたので、色々と便利な予感…！
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今回の動画は、ちょっと面白いかと…。
強めの外乱に対して、足を踏み出すことで転倒を回避します。
転倒可能性の判断や足踏み出し量の決定等、全て自律動作なところもポイント。
(解説続く)
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支持脚側への転倒回避の導入をば。
結構人間ぽくなって、面白いなぁと感じました。
(転倒回避後、そのまま片足支持を保てているのもポイント)
趣味ロボ、今は二足歩行ロボをば。人間らしい動きの実現を目指しています。