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ホッパー君、ついに！自律移動！やふー！
今回は、自分でも見てて面白いなぁ、と思いました。
(動画後半に、動作の可視化もあるよ)
位置を指定すると、その場所にスイーと自動で移動します。
障害物があっても、ちゃんと道を選んで、勝手にすいー。
…ここまで育ってくれて、ぼかぁ感慨深いよ…。
3
遂に！補助なしで歩きました！
まだまだ高頻度でこけまくりですが…。
今日は、ちょうどアシモの誕生日。
重なってくれて、なんだか嬉しい。
4
人間らしい歩行を目指して…。
まだまだ、歩行安定化の検討中…。
(とりあえず最新の進捗をば。開発と勉強をコツコツ進めています…)
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ホッパー君、ちびちゃんの動作トレース機能をば。
これで、色々なモーションを試せるぞ。
7
ついにホッパー君、今までの集大成です。
倒立振子状態での坂道移動、経路探索、色追尾について、全て自律動作にて実現しています。
(動画後半に動作の可視化もあるよ)
今回はなかなかに難産で、色々アルゴリズムを工夫しました。何度か心折れそうになりましたが、なんとか形になってよかった…。
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昨年のMFTokyo2019に出展したドロイド君たち。こんなの作ってたなぁ、と引っ張り出してきて「生きてるかしら…」と電源いれたら、無事動いてくれました😆
久々で嬉しくなったので、撮影をば。
PWMの安いサーボしか知らなかったあの頃…。
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二足ロボ、そこそこの歩数を歩けるように。
今回は、足先をデバイス的に改善しています。これで思いつくハードウェア改善は全て入れたので、後は制御をもっと勉強します…。
(少し本腰を入れて勉強しようかと思うので、しばらく更新頻度落ちるかもしれません)
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ホッパー君、念願のボール遊びができるようになりました。(まだテストレベルですが…。もう少しかわいくしたい…)
頭のカメラで色を検出し、ボールが床に置かれると追いかけ始めます。(以前の実験の様子: twitter.com/WatakoLab/stat… )
ずっと頭にいたホッパー君、だんだん具現化してきて嬉しいゾ。
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一歩ずつなら、ほぼ転ばないレベルになったかな…。（結構安心して見ていられる）
実装も（PCを介さずに）実機のみで動く程度にはなったので、次は一つ一つの動作の安定性をあげていこうと考えています。
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ホッパー君、緊急回避シーケンスをば。
障害物が急に現れた時や、よそ見してぶつかりそうになった時、発動します。
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膝サーボをKRS2552から2572にパワーアップしたら、歩き出し時の安定度がグンとあがった…！
対策をどうしようか結構悩んでたので、この改善だけでも奮発した甲斐があったってもんよ。
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RealSense2台の重ね合わせをば。
1台だけだと裏側が見えないのに対し、2台使うことで補間し合い、ある程度重なっても形状を維持できている様子が分かります。
点群描画の高速化のため、OpenGL(JOGL)+シェーダ実装により実現しています。
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今回の動画はちょっと面白いやも。
歩幅に応じ、歩容を自動生成するアルゴリズムをば。思ったよりいい感じで、自分でもびっくり。
(胸の数字が歩幅を表しています)
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噂のSteamDeckを入手できたので、SSDを1TBに装換・Win11導入してロボのリアルタイムログ取りを試してみました。
特にFPS落ちすることもなく、普通にログをとれたので、色々と便利な予感…！
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ペンタ君とホッパー君、倒立記念に並べてみました。
やんちゃなペンタ君と、面倒見の良いホッパー君。二人はなかよし兄弟。
まずは構造が単純なペンタ君で勉強しつつ、それをホッパー君に展開、という形で開発しています。
最終的には、走り回るペンタ君を、ホッパー君で自動追尾してみたい…。
趣味ロボ、今は二足歩行ロボをば。人間らしい動きの実現を目指しています。