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オリジナルロボット、ついにハードがほぼほぼ完成しました！
とりあえず、テスト動作。一番の売りは、両輪を面とする円柱の中に、バッテリー含めて全て収めたので、コロコロした動きができる事。これに9軸センサ含め、搭載した各種センサ情報を使って制御すれば、色んな面白い動きができるはず！
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プリメイドAIを分解してみました、というお話。大分出遅れ感あるけど、やっと着手できた。
watako-lab.com/premaidai_disa…
#プリメイドAIハック
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AIさん、歩行チャレンジ。フラフラしとるけど…。
KinectV2から取得した私の歩行モーションを元に生成しています。それと、動画ではシミュレータなどど表現してますが、物理計算はまだ重心の算出程度。
私もロボティクスの勉強をしつつ、AIさんと共に成長するぞ。
#プリメイドAIハック
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AIさん、つま先・踵の動きを取り入れ、歩幅を広げた歩行を実現できました。以前作った膝伸ばし歩行と比べると、結構安定しています。(twitter.com/WatakoLab/stat…)
しかも、今回はバッテリーとコントローラを使って、完全無線なのだ！やっと、ここまできたぞー！
#プリメイドAIハック
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昨年のMFTokyo2019に出展したドロイド君たち。こんなの作ってたなぁ、と引っ張り出してきて「生きてるかしら…」と電源いれたら、無事動いてくれました😆
久々で嬉しくなったので、撮影をば。
PWMの安いサーボしか知らなかったあの頃…。
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ペンタ君とホッパー君、倒立記念に並べてみました。
やんちゃなペンタ君と、面倒見の良いホッパー君。二人はなかよし兄弟。
まずは構造が単純なペンタ君で勉強しつつ、それをホッパー君に展開、という形で開発しています。
最終的には、走り回るペンタ君を、ホッパー君で自動追尾してみたい…。
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ホッパー君、ついに！自律移動！やふー！
今回は、自分でも見てて面白いなぁ、と思いました。
(動画後半に、動作の可視化もあるよ)
位置を指定すると、その場所にスイーと自動で移動します。
障害物があっても、ちゃんと道を選んで、勝手にすいー。
…ここまで育ってくれて、ぼかぁ感慨深いよ…。
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ホッパー君、緊急回避シーケンスをば。
障害物が急に現れた時や、よそ見してぶつかりそうになった時、発動します。
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ホッパー君、念願のボール遊びができるようになりました。(まだテストレベルですが…。もう少しかわいくしたい…)
頭のカメラで色を検出し、ボールが床に置かれると追いかけ始めます。(以前の実験の様子: twitter.com/WatakoLab/stat… )
ずっと頭にいたホッパー君、だんだん具現化してきて嬉しいゾ。
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ホッパー君、色追尾と経路探索の合わせ技をば。
自分が通れない道をよけて回り込んだり、ロストしたボールを探しに行ったりします。
まだ動作がイケてない所がありますが、若干心折れそうなのでとりあえず現段階の進捗を…。
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ついにホッパー君、今までの集大成です。
倒立振子状態での坂道移動、経路探索、色追尾について、全て自律動作にて実現しています。
(動画後半に動作の可視化もあるよ)
今回はなかなかに難産で、色々アルゴリズムを工夫しました。何度か心折れそうになりましたが、なんとか形になってよかった…。
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ホッパー君、ちびちゃんの動作トレース機能をば。
これで、色々なモーションを試せるぞ。
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今回の動画、ちょっと面白いやも。
KinectV2から生成されたモーションを、ロボットにリアルタイムに適用して動かしています。
Kinectでのキャプチャと同時に動かせば、こちらの動きを真似っこしてくれるロボットに。
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二足ロボ、歩行に向けた解析環境が大分構築できました。
リアルタイムに取得したログから、実動作時の挙動を可視化しています。
(詳細続く)
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今回の動画はちょっと面白いやも。
歩幅に応じ、歩容を自動生成するアルゴリズムをば。思ったよりいい感じで、自分でもびっくり。
(胸の数字が歩幅を表しています)
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人間っぽい歩容生成アルゴリズム、それっぽくなりました。
ただ、幾何的にいい感じ、というだけで、まだ完全に自立して歩くことは出来ません。
(なので、後ろから軽く支えてます)
趣味ロボ、今は二足歩行ロボをば。人間らしい動きの実現を目指しています。